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物流之聲發布時間：19-08-1510:19隨著智慧物流的發展，倉儲物流系統里面出現了很多智能科技設備，RGV, AGV, IGV這三個設備，你可曾似曾相識？今天，就讓筆者帶你認識一下這三個“兄弟”。一、含義說明它們都屬于智能搬運移動機器人，相信AGV大家都不陌生，全稱是Automated Guided Vehicle，意即“自動導引運輸車”。AGV是裝備有電磁、光學或其它自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸小車。RGV：全稱是Rail Guided Vehicle，即“有軌制導車輛”，又叫有“有軌穿梭小車”。RGV常用于各類高密度儲存方式的立體倉庫，小車通道可根據需要設計任意長，并且在搬運、移動貨物時無需其它設備進入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高倉庫系統的運行效率。IGV：全稱是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引導運輸車。IGV是最近幾年提出的新概念。和傳統AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何固定標記物行駛，并且路徑靈活多變，可根據實際生產需求靈活調度。蘇寧倉儲系統的極客倉儲機器人這三者都是用來實現物料的自動搬運和轉載，但就自動化及智能化方面而言，排名第一的是IGV，其次是AGV，再就是RGV了。 它們并不因為自動化和智能化程度的不同而使低者遭到淘汰，而是在不同的應用場合各自發揮著不可替代的作用。二、發展史AGV扮演物料運輸的角色已經60多年了。世界上第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。1975年，國內第一臺電磁導引式AGV由北京起重運輸機械研究所研制出。1989年，北京郵政科學研究規劃院完成我國第一臺雙向無線通信的自動導引小車。從20世紀80年代以來，自動導引運輸車（AGV）系統已經發展成為生產物流系統中最大的專業分支之一，并出現產業化發展的趨勢，成為現代化企業自動化裝備不可缺少的重要組成部分。在歐、美等發達國家，發展最為迅速，應用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發展和應用，尤其是在日本，產品規格、品種、技術水平、裝備數量及自動化程度等方面較為豐富，已經達到標準化、系列化、流水線生產的程度。在我國，隨著物流系統的迅速發展，AGV的應用范圍也在不斷擴展，如何能夠開發出能夠滿足用戶各方面需求（功能、價格、質量）的AGV系統技術是未來我們必須面對的現實問題。最早的無人搬運車(RGV)運用在汽車行業中，1913年美國福特汽車公司將自動搬運車用到汽車底盤裝配上，當時的無人搬運車是有軌道導引的。IGV與上述兩者的區別在于其更為智能的驅動，所以它的出現也更接近現代社會。2013年的漢諾威工業博覽會上，德國正式推出“工業4.0”的概念，即利用信息化技術促進產業變革的時代，也就是智能化時代。中國大力發展智能制造具體的概念時間在2015年，也就是國務院總理簽批的《中國制造2025》十年計劃。三、特點及適用場所1、RGVRGV可以十分方便地與其他物流系統實現自動連接，如出入庫站臺、各種緩沖站、輸送機、升降機和機器人等，按照計劃進行物料的輸送。另外，它無需人員操作，運行速度快。因而顯著降低了倉庫管理人員的工作量，可以顯著降低運輸成本，提高工作效率。RGV由于是有軌行駛，其應用場合相對簡單，常見可按照兩種方式進行分類識別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據運動方式可以分為環形軌道式和直線往復式，環形軌道式RGV系統效率高，可多車同時工作，直線往復式一般只有一臺RGV，做直線往復式運動，效率相對環形RGV系統比較低。在結構上RGV主要由車架、驅動輪、隨動輪、前后保險杠、鏈條輸送機、通訊系統、電氣系統及各罩板組成。由于RGV結構簡單，對外界環境抗干擾能力強，對操作工要求也較寬泛，運行穩定性強，故障發生相對較少，整體維護成本相對較低，可靠性高。現在市場主流的RGV小車，其承載能力一般在1.5T左右，一般應用于眾多橫梁式貨架、駛入式貨架、自動化立體庫。主流小車的一次充電的續航能力一般在8小時以上，充電需要的時間一般在8小時左右，可以在晚上完成，沒有影響小車的工作時間。也正因為RGV只能在軌道上行走，RGV路線一經確定后再進行改造就比較困難、成本高，因此對使用場所的適應性和自身擴展性方面比較差。2、AGVAGV具有工作效率高、自動化程度高、良好的柔性和系統拓展性、可靠性高、安全性高、等優點，在制造業、倉儲物流業得到了廣泛的應用。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。菜鳥AGV驅動方式、供電模式以及控制系統與導航技術是AGV的四大科技基因，導航技術是AGV行業的技術核心之一。目前常用的導引方式有：電磁導引、磁帶導引、色帶導引、激光導引、慣性導引、視覺導引、GPS導引、坐標導引等。常用的驅動方式可以歸納為四種：單輪驅動、差速驅動、雙輪驅動、全方位驅動。目前能夠被AGV使用的電池種類有：鉛酸純鉛、鎳氫、鎘鎳、鋰離子電池。近年來，隨著電池技術的成熟，超級電容在AGV上的應用逐步推廣，而隨著無接觸能量傳輸技術的發展，相關產品在部分領域替代了AGV傳統供電模式。AGV的控制系統主要分為地面（上位）控制系統及車載（下位）控制系統。上位控制系統對多臺AGV進行有效控制，對任務優化排序，動態規劃AGV的分配及行駛路徑，實現智能的交通管理。下位控制系統在收到上位系統的指令后，負責導航計算、導引實現、車輛行走、裝卸操作等功能。3、IGV作為AGV技術不斷革新和發展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、環境適應性等方面實現了進一步提升。 博眾IGV和AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何標記物行駛；并且路徑靈活多變，可根據實際生產需求靈活調度，規劃簡單，滿足絕大工廠的使用需求。相比AGV，IGV適合對柔性化要求更高的應用場景，例如3C電子制造等行業，但相對而言價格也較高。AMR，圖片來源值得一提的是，隨著科技智能的發展，逐漸會進化成AMR(Automated Mobile Robot)即“自主移動機器人”，AMR可利用軟件對工廠內部繪制地圖或提前導入工廠建筑物圖紙實現導航。該項功能相當于一輛裝載有 GPS 以及一套預裝地圖的汽車。當汽車設置人們的住處和工作地址后，便能根據地圖上的位置生成最便捷的路徑。當然，強大的功能使得其單機價格相比上述“三兄弟”都要高。結語技術是倉儲物流機器人的核心，目前市場上倉儲物流機器人的運送方式、揀選技術還不夠成熟，產品的穩定性和安全性有較大進步空間。倉儲物流機器人制造商還應在自動導航避障、運動控制、視覺識別、多傳感器信息融合等方面繼續優化，提升機器人性能，進一步提高物流效率，使機器人在智能物流時代發揮更大的作用。全自動倉儲中國倉儲物流機器人行業發展時間較短，大部分的倉儲物流機器人廠商成立時間不超過5年，總體來說機遇與挑戰并存。目前行業內已經涌現出幾家發展速度較快、技術水平較高的倉儲物流機器人廠商如極智嘉(Geek+)、快倉、海康威視等。在物聯網技術、人工智能技術與機器人技術融合發展的背景下，未來，倉儲物流機器人將向更加智能化的高性能物流裝備轉變

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